А я со школы запомнила правило, как такое писать
Точнее не совсем правило, а как памятка что-ли. А может и правило)))
Когда вопрос "что делать" (т.е. заканчивается на мягкий знак), то в глаголе будет мягкий знак - купаться, одеваться, стараться, ошибаться и т.п.
А когда вопрос "что делает", то без мягкого знака - требуется, заканчивается, ошибается, купается, старается и т.п.
Вот как-то так